標題: 一種新型精密混合式運動平台之完整系統發展與動態控制
Ultimate System Development and Dynamic Control of a New Kind Precision Hybrid Motion Platform
作者: 秦繼華
CHIN JIH-HUA
交通大學機械工程系
關鍵字: 平行機構機器;CNC;史都華平台;軌跡控制;適應性控制
公開日期: 2004
摘要: 本計畫研究一種新穎的可重組式精密混合式機器(reconfigurable precision hybrid motion platform ,RHMP),結合兩大機器模組:平行式工具 機及傳統CNC xy-平台,讓平行式機器(PMT, parallel machine tool)的高剛 性、高精度優點,與CNC 工具機成熟的連續路徑追蹤能力,在 「可重組」 的 系統概念下整合在一起。該新型混合式工作母機適用於極廣泛之高附加價 值產業(汽車、航太、醫學、光學等),用以生產種類廣泛之生產設備及消 費性產品。若將平行機構機器與一基座平台結合,由於後者具有CNC 工具 機技術上成熟的連續路徑追蹤能力,可將足夠的工作空間、勁度與機器操 作性結合起來。 本計畫將針對實驗室所開發出來的RHMP 進行動態推導與分析,並以 Adaptive control 控制系統動態軌跡誤差,結合路徑預補償與交叉偶合預補 償觀念,開發適應控制動態交叉偶合預補償系統,控制RHMP 做空間軌跡 行走。RHMP 雖有PMT 的優點但是亦有PMT 的缺點-奇異點的問題,因 此在本計畫中也將探討PMT 的奇異點分佈,並提出奇異點的規避策略。 在計畫中將(1)以虛功法推導PMT的動態方程式,(2)探討PMT工作 空間、奇異曲面分析及規避奇異曲面策略,(3)發展RHMP軌跡加工規劃, 最後結合Adaptive control方法、切削動態系統、路徑預補償/路徑交叉偶合 預補償與RHMP系統,發展本計畫的架構圖。
官方說明文件#: NSC93-2212-E009-021
URI: http://hdl.handle.net/11536/91322
https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=984857&docId=183803
顯示於類別:研究計畫


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